SLAM环境搭建

Ubuntu18.04 系统下,SLAM必要环境搭建

OpenCV,Eigen3,Sophus,PCL,Ceres,g2o

OpenCV 安装

安装依赖:

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sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

可选依赖项

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sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

编译安装OpenCV

下载OpenCV源码

方法1:
OpenCV官网下载对应版本OpenCV的源代码,博主使用的是3.4.8
可在Github上选择对应release版本下载。并下载对应版本的opencv_contrib,方法和之前一样。

方法2:
直接使用git工具下载,打开终端

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git clone https://github.com/opencv/opencv.git
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git

编译安装

将下载的 opencv_contrib 放在 opencv 目录下,之后打开终端。

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cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules/ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

等待编译安装完成就好!