SLAM环境搭建

Ubuntu18.04 系统下,SLAM必要环境搭建

OpenCV，Eigen3，Sophus，PCL，Ceres，g2o

OpenCV 安装

安装依赖：

1 2	sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

可选依赖项

1	sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

编译安装OpenCV

下载OpenCV源码

方法1：
OpenCV官网下载对应版本OpenCV的源代码，博主使用的是3.4.8
可在Github上选择对应release版本下载。并下载对应版本的opencv_contrib，方法和之前一样。

方法2：
直接使用git工具下载，打开终端

1 2	git clone https://github.com/opencv/opencv.git git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git

编译安装

将下载的 opencv_contrib 放在 opencv 目录下，之后打开终端。

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules/ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

等待编译安装完成就好！